ROS安装指引

此教程适用于于Ubuntu 16.04 LTS（Xenial）
(软件源已替换为阿里云)

1.设置ROS软件源

（这里选用国内USTC源加速下载）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ls

2.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新软件源

sudo apt-get update

2019.7.23更新

提示

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会带来潜在风险。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

执行

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

即可

4.安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
(若安装不成功，请在执行一遍)
(此处安装完整版，如需安装其他版本请上官网查询)

5.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6.环境设置

每次开个终端自动设置环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果希望每次手动设置环境
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

7.安装编译包的依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.catkin方式创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
查看是否成功
echo $ROS_PACKAGE_PATH
返回
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks
youruser为当前用户用户名
成功

至此，ROS环境已配置完成